根據建委部署，由我院承接的伊通河水系污水源治理工程，正在進行支流鯰魚鉤治理前期的污水源調查及方案設計。由于歷史原因，不同時期建設的企業或在既有鯰魚鉤位置上建有廠房、商場、居民區，或私自改變暗渠路線，給污水源調查帶來極大困難。我院市政建筑分院設計人員翻閱設計資料、咨詢管線單位、走訪當地住戶、檢查沿線污水井，開展了艱苦細致的調查工作，查明了大部分既有管線位置及污染源，但是，在最后1500米（位于中東大市場附近）既有管線卻消失的無影無蹤。向管道機器人廠家求助，他們來了一撥又一撥，看了鯰魚鉤現場的復雜情況后又都搖搖頭說不行，現有管道機器人作業條件是首先必須截斷水流、清理管道，在水深不超過10cm,泥深不超過5cm的近乎無水管道內才能作業。如此苛刻的工作條件，不能適應鯰魚溝現狀調查。眼看任務最后期限已經鄰近，設計組甚至提出不去理會既有管道，完全新設一條線路的方案。所有人都知道這是最簡單、最無奈、最浪費的方案。到了取之于心不忍，棄之無路可走的山窮水盡的囧境。面對如此艱難的情況，郭高副院長在生產會上與給水排水所（現市政建筑分院）商議后提出由我院自行研制可以適用污水管道調查的機器人方案，院長當即拍板該科研項目馬上啟動。

　　說著容易，做起來難。我院雖然有道橋、給排水設計資源，但是這些與研制機器人所必需的的機械、自動控制、導航定位、動力傳輸等專業相去甚遠，而且我們要的不僅是設計圖，更是真正在污水管道里工作的設備。專業不對口、趕鴨子上架、瘦驢拉硬屎，怎么形容都不過分。他們沒有被困難難嚇倒，懷著明知山有虎、偏向虎山行的大無畏精神；沒有齊全的專業人員，他們把研制機械人可能涉及的相關專業、近似專業人員在院內搜索一遍，計算機軟件編程、硬件維護、航空電子、機械制造、無線電、電工電子及業余還好者都算上，總算湊了個研制組：郭高、楊德才、吳超、馬志華、趙建偉、鄭森、常義杰、李震、石友軍，還有信息出版中心全體作為后援隊，隨時聽令。不知道咋干？先去書店買回一摞機器人設計叢書，邊學邊干。科學研究從來不是單打獨斗，只有團隊協同創新才能有大的突破。沒有現成的技術路線，他們各顯神通，到院外走訪網絡工程、自動控制、機器人廠家，探尋設計拓補圖，然后一起討論研制方案。很快技術路線圖確定：紅外攝像機拾取信號、單板機主控、光纖傳輸錄像及控制信號、鋰電池供電、風扇驅動船體的方案展現在人們眼前。方案有了，東西誰做？他們仔細分析機器人各個部件組成，認為除了計算機主板及軟件，其他都可以在網上淘，就是說他們要攢一個管道機器人！

　　現成的樣子沒有、也買不起，他們就照貓畫虎，先買兒童玩具，航模、車模，那些日子里，信息出版處就像幼兒園，只不過在那里拆玩具的都是成年人。好在我們團隊里不缺動手能力強的“大孩子”。信息出版中心負責光纖通訊部分的選型及測試工作，鄭森負責記錄實驗部件及繪制電路圖，李震、石友軍負責小船各個組件的組裝鏈接。沒有實驗場地，信息中心積極配合，將辦公室作為實驗場地，缺少工具，大伙就從家里把能用的著的電子件、工具都找來，項目組全體成員齊心協力，節假日也都來院里進行實驗，反復測試每一個部件，改進每一項實驗環節，終于制作完成了管道機器人的樣機。

　　7、8月，正是一年中最炎熱的季節，郭高副院長帶領大家頂著烈日去北海公園、鯰魚溝去做小船的平衡性測試。

　　在項目實驗有困惑的時候，大家經常相互鼓勵。經過多次測試，對實驗中發現的不足，郭院要求重進改進部件結構，重新選擇體積更小，應用效果更好的實驗組件，以滿足小船載重量輕巧的要求。大家的努力，終于迎來了回報。項目小組于九月份，成功采集了鯰魚溝地下大部分檢查井周圍暗渠的錄像資料。機器人廠家來人看到我們的錄像資料后都特別納悶，你們是怎么做到的？信念堅定不移、創新永無止境。現在研制組在研究將飛機上的導航陀螺按在船上，提高導航精度。一天吃不出胖子，研究還在繼續。